Dans son déplacement, le robot doit donc analyser le monde environnant et se poser 3 questions :
– Où suis-je sur la route ?
– Y-a-t-il un obstacle devant moi ?
– Suis-je au dessus d’une marque au sol pour prendre un arbre ?

En programmation, c’est question sont des fonctions qui font des actions tenant compte d’informations recueillies par les capteurs.

Voici donc la structure que pourrait prendre le programme.

Attention : La boucle infinie est sur le programme principal. Elle n’est pas dans les sous programmes comme suivre la ligne ou détecter un piéton.