La conception du robot et le tracé de la ligne à suivre sont étroitement liés.

Il faut que le rayon de braquage du robot soit plus petit que le rayon de courbure de la ligne.
Si le rayon de la courbure de la ligne est plus petit que celui du rayon de braquage du robot, le robot sortira de la ligne et sera perdu. Il ne sera pas possible de savoir si elle se trouve à droite ou à gauche.

On conçoit dans un premier temps le robot et analyse ou définit un rayon de braquage. Attention à ne pas prendre un rayon trop petit (par exemple, une seule des deux roues tourne), ce qui aura un effet saccadé ou violant du déplacement. On peut alors dessiner le parcours.