Pour tracer la ligne on a deux possibilités :

• utiliser une seule couleur : capteur de lumière ou capteur de couleurs
• utiliser trois couleurs : capteur de couleurs uniquement

Une seule couleur

Dans la cas ou l’on utilise une couleur, le capteur détecte alors de lumière ou pas de lumière. Le robot va se déplacer sur le bord de la ligne, autour de cette limite contrastée. Il effectue alors en permanence des déplacements gauche-droite.

D’après notre dessin, lorsqu’il détecte une couleur sombre, il tourne à droite. Lors qu’il détecte une couleur claire, il tourne à gauche.

Trois couleurs

Comme on peut le voir, le mouvement du robot sur une ligne à 3 couleurs est beaucoup plus fluide. En plus des déplacements gauche droite, il se déplace aussi en ligne droite. C’est ce dernier mouvement qui limite les à-coups.

Ici, lorsque le robot détecte du bleu, à gauche, il tourne vers la droite chercher du blanc. Lorsqu’il est sur le blanc, il avance en ligne droite. Lorsqu’il arrive sur le rouge, il tourne vers la gauche jusqu’à revenir sur le blanc.